1. Classification par structure
En fonction de leur structure mécanique, les robots de palettisation se répartissent en trois catégories : cartésiens, articulés (joint rotatif) et portique-.
① Robots de palettisation cartésiens : ils se composent principalement de quatre composants : une colonne verticale, un bras d'axe X-, un bras d'axe Y- et une pince. Ils utilisent quatre degrés de liberté (comprenant trois joints linéaires et un joint rotatif) pour effectuer des tâches de palettisation. Ce type présente une structure simple, une rigidité structurelle élevée et une capacité portante élevée-, ce qui le rend adapté à la palettisation de matériaux plus lourds.
② Robots articulés (articulés rotatifs) : ces robots tournent autour de leur base et comportent quatre articulations rotatives : taille, épaule, coude et poignet. La programmation est réalisée grâce à une méthode « d'apprentissage » : un opérateur utilise un pendentif d'apprentissage portatif pour guider le robot à travers des mouvements spécifiques, qui sont ensuite stockés en mémoire pour une reproduction automatique lors des opérations ultérieures. Ces robots combinent un corps compact avec une large plage de fonctionnement ; ils peuvent palettiser sur une ou plusieurs palettes simultanément et offrent la flexibilité nécessaire pour gérer des tâches sur diverses gammes de produits.
③ Robots de style portique - : ils se composent d'un bras de robot monté sur un châssis de portique. Cette configuration offre une large enveloppe de travail et la capacité de manipuler des matériaux plus lourds.
2. Classification par exigences d'empilement
① Robots de palettisation monocouche-
Les robots de palettisation à une seule couche- représentent une configuration de base. Les matériaux sont livrés via une bande transporteuse vers un mécanisme de rotation, où ils sont orientés selon les spécifications avant de passer sur le mécanisme de stratification. À ce stade, les produits sont étroitement disposés selon un motif prédéfini, et les rouleaux du convoyeur transfèrent ensuite les produits disposés vers le poste de travail suivant, complétant ainsi l'opération d'empilage du robot.
② Robots de palettisation multicouches-
En contrepartie des systèmes-monocouches, les robots de palettisation-multicouches sont intrinsèquement plus complexes. Dans ces systèmes, la plate-forme de transfert est positionnée sous la bande transporteuse et est capable d'un mouvement latéral. Pendant le processus d'empilage, les matériaux sont soigneusement disposés sur une plaque de transfert, initialement positionnée à sa limite la plus à gauche. Lorsque les matériaux sur la bande transporteuse sont arrêtés par une butée, ils forment une seule rangée alignée. La plaque de transfert se déplace ensuite vers la droite et le processus se répète pour former une autre rangée. Ce cycle continue ; à mesure que chaque nouvelle couche de matériau est ajoutée, la plate-forme élévatrice du robot de palettisation descend d'une hauteur de couche, s'arrêtant uniquement lorsque la pile atteint la hauteur totale souhaitée.
③ Rangée-Robot de palettisation de disposition
Ce type de robot de palettisation transporte des matériaux disposés en rangées ; une plaque de poussée transfère les matériaux entrants sur une plate-forme d'accumulation. Le mécanisme se déplace ensuite vers la gauche et pousse vers le haut pour empiler trois couches de matériau. Un mécanisme à plan incliné garantit le bon déroulement du processus, tandis que la conception spécifique de la plate-forme d'accumulation facilite encore l'opération d'empilage. Ce ne sont là que quelques exemples de robots de palettisation courants.