Avec le développement de la technologie de contrôle des robots, qui comble les lacunes des contrôleurs de robots à structure fermée-, le développement de « contrôleurs de robots modulaires et standardisés avec des structures ouvertes » est une direction de développement actuelle pour les contrôleurs de robots. Ces dernières années, le Japon, les États-Unis et certains pays européens ont développé des contrôleurs de robots à structures ouvertes. Par exemple, la société Yaskawa Electric Corporation du Japon a développé un contrôleur de robot doté d'une structure ouverte et de fonctions réseau basées sur un PC. Le thème des robots intelligents du programme 863 de mon pays a également lancé des recherches dans ce domaine.
Un contrôleur de robot à structure ouverte-fait référence à un contrôleur dont les différents niveaux de conception sont ouverts à l'utilisateur, lui permettant d'étendre et d'améliorer facilement ses performances. Ses idées principales sont :
(1) Utiliser un système de développement basé sur une plate-forme informatique non-fermée pour utiliser efficacement les ressources logicielles et matérielles de la plate-forme informatique standard afin de créer les conditions d'expansion du contrôleur.
(2) Utiliser un système d'exploitation standard et un langage de contrôle pour changer la situation où divers langages de robot dédiés coexistent et sont incompatibles.
(3) Adopter une structure de bus standard pour intégrer facilement le matériel nécessaire à l'expansion des performances du contrôleur, tel que divers capteurs, cartes d'E/S et cartes de contrôle de mouvement, dans le système d'origine.
(4) Utiliser la communication réseau pour réaliser le partage de ressources ou la communication à distance. Actuellement, presque tous les contrôleurs ne disposent pas de fonctionnalités réseau. L'utilisation de la communication réseau peut améliorer la flexibilité des modifications du système. Nous pouvons concevoir un contrôleur de robot avec une structure ouverte basée sur les idées ci-dessus, et le processus de conception doit être aussi modulaire que possible. La modularisation est une méthode moderne de conception et de construction de systèmes. Conçu selon la méthode modulaire, le système se compose de plusieurs modules fonctionnels, chacun complet et singulier. Le système ainsi construit présente non seulement de bonnes performances et un cycle de développement court, mais également un coût inférieur. La modularisation rend également le système ouvert, facile à modifier, à refactoriser et à ajouter des fonctions de configuration.