Les paramètres techniques sont les données techniques fournies par les fabricants de robots lors de la fourniture de produits. Différents robots ont des paramètres techniques différents, et les paramètres spécifiques fournis par différents fabricants peuvent ne pas correspondre parfaitement aux exigences des utilisateurs. Cependant, les principaux paramètres techniques d'un robot comprennent généralement : les degrés de liberté, la précision et la répétabilité du positionnement, la plage de travail, la vitesse de travail maximale et la capacité de charge.
Degrés de liberté
Les degrés de liberté font référence au nombre d'axes de coordonnées de mouvement indépendants qu'un robot possède, à l'exclusion des degrés de liberté d'ouverture et de fermeture de la pince (effecteur final-). Décrire la pose d'un objet dans un espace tri-dimensionnel nécessite six degrés de liberté. Cependant, les degrés de liberté d'un robot sont conçus en fonction de son utilisation prévue ; il peut avoir moins de six degrés de liberté ou plus. Par exemple, le robot d'assemblage A4020 dispose de quatre degrés de liberté et peut insérer des composants électroniques sur des circuits imprimés ; le robot PUMA562 dispose de six degrés de liberté et peut effectuer des opérations de soudage à l'arc sur des surfaces courbes spatiales complexes. D'un point de vue cinématique, un robot doté de degrés de liberté supplémentaires lors de l'exécution d'une tâche spécifique est appelé un robot à degré de liberté redondant-de-, ou simplement un robot redondant. Par exemple, lorsque le robot PUMA562 effectue la tâche de connexion de composants électroniques sur un circuit imprimé, il devient un robot redondant. L'utilisation de degrés de liberté redondants peut augmenter la flexibilité d'un robot, éviter les obstacles et améliorer les performances dynamiques. Le bras humain (bras, avant-bras, poignet) possède sept degrés de liberté, ce qui le rend très adroit ; la main peut éviter les obstacles et atteindre la même destination depuis des directions différentes.
La plupart des robots sont généralement des mécanismes en chaîne ouverte-, mais ils peuvent contenir des mécanismes en boucle-localement fermée. Les mécanismes en boucle fermée- peuvent augmenter la rigidité mais limiter l'amplitude de mouvement des articulations, réduisant ainsi l'espace de travail.
Précision de positionnement
La précision du robot inclut la précision du positionnement et la répétabilité. La précision du positionnement fait référence à la différence entre la position réelle atteinte par la main du robot et la position cible. La répétabilité fait référence à la capacité du robot à positionner sa main de manière répétée à la même position cible, ce qui peut être représenté par la statistique de l'écart type. Il mesure la densité d'une série de valeurs d'erreur, c'est-à-dire la répétabilité.
La précision de positionnement d'un bras robotique est déterminée par les exigences d'utilisation. La précision de positionnement que le bras du robot peut atteindre dépend de facteurs tels que la méthode de positionnement, la vitesse de déplacement, la méthode de contrôle, la rigidité du bras, la méthode d'entraînement et la méthode de mise en mémoire tampon.